关键词：穿梭车电控系统；激光测距器；拖链系统；S曲线速度控制

　　自动化立体仓库是现代物流系统中迅速发展的一个重要组成部分，它具有节约用地、减轻劳动强度、提高仓储自动化水平、管理水平和提高物流效率等诸多优点。其中穿梭车系统是自动化立体仓库的重要环节之一，担负着串连立体货架和输送设备的作用。龙岩烟草工业有限责任公司自2002年投入使用物流自动化系统以来，实现了现代物流的自动化和智能化，提高了生产效率。但是，穿梭车系统作为现代物流自动化系统的一个重要环节，目前存在着器件老化、部分备件已无法采购、设备运行不稳定、维修困难等问题，严重威胁了物流系统的正常运行。为此，对穿梭车电控系统进行全面优化改造，以解决上述问题。

　　1存在问题

　　（1）定位方式不合理

　　穿梭车采用认址链与增量型编码器结合的定位方式，在认址链机构与编码器之间配合不好、认址链中有较大杂物时，会导致运行时丢失脉冲，造成认址定位误差较大，原因排查困难。重新上电后，要回到原点后，才能正确识别当前位置。

　　（2）车载电控系统PLC等器件长年震动、积尘、不易散热；

　　穿梭车电控系统PLC等主要器件全部安装在车体上，处于半密封状态，不仅容易积累灰尘，且不易散热；器件随车体运行，长期处于震动状态，严重影响器件的使用寿命，造成故障率逐年增加。

　　（3）滑触线供电系统不稳定

　　穿梭车通过电刷滑动，提供整个车载控制系统电源。穿梭车在高速运行时，难免有跳动，电刷暂时脱离滑触线本体，再加上滑触线多年摩擦，磨损严重，穿梭车在瞬时断电或缺相严重，引起故障。

　　2穿梭车电控系统优化改造

　　2.1控制系统主要组成

　　穿梭车的控制核心由可编程序控制器（PLC）控制。本项目采用西门子S7-315-2DP型PLC，一块FM338模块、一块242-5通讯模块、一块32点输入模块、一块16点输出模块。

　　穿梭车电控系统主要电气器件的选择本着通用、可靠的原则。

　　（1）可编程序控制器（PLC）

　　PLC控制器采用SIEMENS公司生产的S7-315-2DP型PLC,该型号PLC带有两个通讯接口。其中，MPI接口与穿梭车人机交互界面（HMI）通讯，DP接口与变频器进行通讯。

　　（2）人机界面（HMI）

　　穿梭车人机界面采用SIEMENS公司生产的TP177功能型操作面板，使用SimaticWinCCFlexible组态软件进行编程组态，操作简单方便。

　　（3）拖链系统

　　拖链系统包括拖链、导槽、拖链电缆、耐磨装置、隔片等。拖链系统采用拖链专家-易格斯公司的产品，稳定、耐用、可靠。通过拖链系统，使地面电控柜和穿梭车本体串连起来，可以通过地面控制柜控制穿梭车的运行，并接收穿梭车上光电开关的信号信息。

　　（4）激光测距器

　　穿梭车走行认址使用的激光测距器是采用SICK公司DME4000-211激光测距器，其应用激光三角原理和回波分析原理进行非接触位置、位移测量的精密传感器，具有高速响应、抗光干扰能力强、测量精度高、检测距离长和高稳定性等主要功能和特点。

　　（5）变频器

　　走行电机变频器采用英国艾默生公司UnidriveSP1406变频器，该变频器是标准伺服变频器，功能强大、适合控制各个厂家的电机，拥有可优化速度控制、精确的距离控制、零伺服、用于参数设置及储存的智能卡、通用编码器和内置EMC滤波器等主要功能及特点。输送电机变频器采用艾默生公司CommanderSK系列变频器，它是一种简单、紧凑、实用型驱动器，具有设置简单、安装方便、接线容易、系统设计调试简单化和运行快速可靠等功能及特点。

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