关键词：堆垛机；控制系统；PLC

　　对于自动化立体仓库而言，巷道堆垛机是一个至关重要的设备。这个设备能够取货于巷道口,送达到指定的特定货格；或者从特定货格将货物取出,放于巷道对应的出货口。PLC不但可靠，而且功能非常的强大，能够实现巷道堆垛机之具体的自动控制功能,货物进出库、乃至盘库都可以实现自动化。

　　1堆垛机控制系统的工作原理

　　在堆垛机控制系统里面，无论是控制还是记录堆垛机的具体状态，都是由PLC控制的。当前西门子生产的S7-300可编程控制器是所有的堆垛机控制系统的核心。要想实现平稳而且安全的运行，这些技术都需要得到很好的解决:（1)能够在指定货位精准的多货物予以存取，为了实现这个目的，那么作为控制系统，一定要能够对堆垛机的具体位置予以精准的定位。(2)准确定位和稳定运行的同时，如果还想同步的实现效率的提升，那么一定要很好的控制堆垛机的具体运行速度。

　　故而，下面的测控方法需要予以很好的考虑:（1）检测相关位置:堆垛机作业的目标是货架，为了实现精准的作业，那么对位置一定要能够予以精准的确定，也就是说不管是对于升降，还是对于行走的具体方向，都应该给予准确的监测，这样地址才能够获得精准的定位。对于堆垛机来说，有两种比较常见的具体寻址方法，分别是绝对和相对，绝对认址的时候，即使堆垛机出现了比较严重的颠簸，或者中途有断电的现象发生，寻址也不会出错,不过会耗费很高的造价。在本系统里面，寻址的方法选择的为绝对寻址，也就是固定行走和升降两个方向层面上的地址，固定为代码，在目标地址和固定的代码地址之间吻合的条件下，堆垛机就可以予以存取。(2)控制具体的速度:作业效率的提升对于运行的具体速度提出了更高的要求；定位的精确也期望在出现紧急的停止的情况下，货物不会发生倾倒，这个目标则要求运行的速度得到一定的控制，那么就出现了矛盾。为了解决这个矛盾，按照当前堆垛机的具体位置以及和目标货位之间的距离，无论是行走还是升降的具体速度都是要进行恰当的选择的，速度一般划分为高、中、低三档。(3)控制货叉:为了货叉能够精准的存取货物，那么货叉对应的速度也设定作高、低两个不同的档次，如果货物本身的质量比较轻，不会轻易的出现倾倒的现象，这个时候的运行速度就应该选择高速。(4)控制具体的方向:对方向进行控制，作业的堆垛机一共包括了三台不同的电机，这些电机沿着三个不同的方向对运动与以控制，这三个方向分别是导轨、货叉伸缩、载物台升降方向的旋转，分别记录为X、Y、Z运动。

　　可以借助本地触摸屏对堆垛机予以手动的控制，借助上位监管的主机对堆垛机进行自动的控制。数据通讯目标的实现是借助PLC和DP口进行的。所有对象的具体状态都能够借助触摸屏予以很好的显现；在触摸屏上面，还有操作的按钮，这些按钮能够发出指令给PLC；对于上位机来说，其主要的作用包括了对指令的接收，对堆垛机予以指挥，诊断故障，显示信息以及报警。用一对远红外通信器完成堆垛机中PLC与上位监控主机之间的无线通信,实现与上位机的联机功能,上位机可籍此向堆垛机中的PLC发送任务信息或接收其状态信息。图1描述了简化版的堆垛机自动控制系统。

　　2操作模式

　　具体来说，操作堆垛机的模式有三种，分别是本地手动、联机以及本地自动:（1)本地手动这种作业模式运用于如下情形：堆垛机复位出现了异常，堆垛机位于调试安装这个作业阶段。本地手动作业的具体模式下，可以借助于触摸显示屏上面的按钮堆垛机进行操作，实现相关的手动控制目标；（2)在本地自动作业这种具体的模式下面,借助触摸屏，操作员将作业指令予以输入，在PLC的具体控制下,能够将作业予以自动的完成，而后返至待命的初始位置；（3)联机作业的具体模式之下,借助于上位机操作终端，能够将作业指令输入，借助红外线实现堆垛机和上位机之间的连接，下达作业指令给堆垛机的PLC,完成出库。

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