本文针对两轮机器人控制问题中重要的平衡控制问题进行了分析，通过分析非线性系统近似线性化控制方法和经典PID控制的优缺点，设计了基于LQR和PID的复合控制器，并通过实际物理实验验证了此控制方法的有效性，实现了两轮机器人在较大倾角范围内的动态平衡控制。

　　参考文献

　　[1] 李磊，叶涛，谭民，等.移动机器人技术研究现状与未来[J].机器人，2002，24（5）：475-480.

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　　[4] Kong Xiangxuan.Research on the Control System of Two-Wheeled Self-Erect Mobile Robot[D].Shanghai Jiao Tong University，2007.

　　[5] 苏奎峰，吕强，耿庆峰，等.TMS320F28

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